В январе 1941 года фирма «Воксхолл» представила свой проект «уменьшенного» танка «Черчилль», а фирма «Наффилд» — машины А24, которая представляла собой улучшенную версию танка «Крусейдер». В июле 1941 года было заказано 400 танков А24, оснащенных двигателем «Либерти» и коробкой передач Вильсона. Планировалось также производство танков с двигателем «Роллс-Ройс» и коробкой передач «Мерритт-Браун», однако из-за перегруженности предприятий заказами для авиации тогда это не представлялось возможным.

В начале 1942 года фирма «Наффилд» выпустила первые танки А24, которые получили название «Кэвэлир». Из-за своей большой массы А24 имел худшие динамические характеристики, чем «Крусейдер», а работавшие с повышенной нагрузкой, к тому же не совсем надежные двигатели «Либерти» постоянно выходили из строя. По этой причине танки А24 «Кэвэлир» использовались только в учебных целях. Невооруженные машины «Кэвэлир» ОР применялись в качестве наблюдательных машин в подразделениях самоходной артиллерии. Часть танков была переделана в бронированные ремонтные машины.

Ходовая часть танка Mk.VII «Кэвэлир» применительно к одному борту состояла из пяти опорных катков большого диаметра, при этом ведущее колесо располагалось сзади. Шасси отличала индивидуальная подвеска на цилиндрических пружинных рессорах.

Танки серийной модификации имели корпус и башню прямоугольной формы без рациональных углов наклона, которые собирались на каркасах из катаных броневых листов с помощью болтовых соединений. Вооружение состояло из 57-мм пушки и спаренного с ней пулемета. Еще один пулемет устанавливался в лобовом листе корпуса слева от механика-водителя.